十七世纪初,著名的关原之战爆发。渴望出人头地的作州人新免武藏(木村拓哉 饰)所在军队惨败,为了将好友本位田又八的消息带回家乡,他冒着被当作残党的危险返回,结果被武功高强的僧人泽庵(香川照之 饰)擒住。垂死之际,他得到又八的未婚妻阿通(真木阳子 饰)的救助,并带着这名可怜女子逃跑。途中武藏再度被擒,却于牢狱中自发展开了作为一名武者的修炼。四年后,姫路城主池田(笹野高史 饰)为其赐名宫本武藏,允许他云游四方,磨炼武功。在之后的岁月里,武藏拜访了吉冈清十郎(松田翔太 饰)、柳生石舟斋宗岩(武田铁矢 饰)、日观住持(西田敏行 饰)等名家,更注定重逢宿命的对手佐佐木小次郎(泽村一树 饰)。
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